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[논문 리뷰] Safetynet: Safe planning for real-world self-driving vehicles using machine-learned policies Paper: Vitelli, Matt, et al. "Safetynet: Safe planning for real-world self-driving vehicles using machine-learned policies." 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2022. Website: https://www.self-driving-cars.org/papers/2022-safetynet 요약 자율주행을 위한 Imitation Learning 기반의 Motion Planning 기법을 설명한다. Machine Learning planner와 rule-based fallback path planning layer가 합쳐진.. 2022. 11. 3.
Clothoid 특징길이가 증가함에 따라 곡률이 선형으로 증가하는 곡선곡률이 선형으로 증가하는 특징이 있어, 곡률이 다른 두 선을 연결하는 중간 선으로 사용된다. 대표적으로 직선과 원을 연결하는 선으로 사용된다. (ex/ 고속도로 직선 구간과 곡선구간을 연결할 때 클로소이드를 사용한다.) 원리Clothoid는 Frenal Integral로 정의된다. 상기 수식에서 a는 클로소이드의 형상을 조절하는 파라미터이다. 2RL = 1 / (a^2) 의 수식이 성립한다. 즉, 클로소이드의 길이가 L이면서, 곡률 반경이 R로 끝나는 클로소이드 형상을 파라미터 a의 값으로 결정할 수 있다. 이때 클로소이드는 곡률 반경이 무한대인 직선에서 시작한다. 자율주행차량의 경로 생성 적용 시G2 연속 (Curvature 연속) 경로 생성을 위해.. 2022. 11. 2.
A* (A star 경로 계획 알고리즘) 알고리즘 설명 특정 지역을 그리드 맵으로 표현하여 그리드 별 비용을 계산하여 시작점부터 목적지까지 경로를 계획하는 알고리즘이다. 특징 그리드 별 비용을 어떻게 설정하느냐에 따라 다른 경로가 계획될 수 있다. 보통 비용은 G cost : 시작 그리드 ~ 현재 그리드, H(heuristic) cost : 장애물, 현재 그리드 ~ 목적 그리드 거리로 계산한다. G cost는 부모 그리드의 G cost + 부모 -> 자식 그리드로 이동하는데 발생한 비용으로 계산한다. H cost 중 현재 그리드 ~ 목적 그리드의 거리 비용의 경우, 목적지점에서 BFS를 통해 계산할 수 있다. 원리 특정 지역 그리드맵 생성 현재 그리드에서 주변 그리드 탐색 주변 그리드 중 장애물과 충돌하지 않는 그리드들을 Cost 계산 후 (G.. 2022. 10. 31.
tar, tar.gz 확장자 파일 압축 및 해제 방법 OS로 윈도우즈를 주로 사용하는 나로서는 tar, tar.gz 확장자의 압축 파일은 어색하다. 보통 리눅스 OS에서 자주 사용하는 확장자기 때문이다. 윈도우즈에서는 해당 파일의 압축 및 해제를 위해 알집이나 반디집 혹은 별도 프로그램을 사용할 수 있지만, cmd 명령 프롬포트에서 명령 코드를 쳐서 압축 및 해제를 할 수 있다. tar 파일 압축 해제 명령어 tar -xvf [압축 파일명] tar 파일 압축 명령어 tar -cvf [압축 파일명] [압축 파일 혹은 폴더 경로] tar.gz 파일 압축 해제 명령어 tar -zxvf [압축 파일명] tar 파일 압축 명령어 tar -zcvf [압축 파일명] [압축 파일 혹은 폴더 경로] tar 이후 - 다음에 오는 알파벳들은 옵션들이다. 옵션의 기능은 다음과 .. 2022. 6. 24.
[C/C++] 문자열을 정수로 변환하는 법, atoi 문자열에 저장된 값을 int 형 변수에 저장하려면 atoi 함수를 사용하면 된다. #include // printf 함수가 선언된 헤더 #include // atoi 함수가 선언된 헤더 int main() { char ch[10] = "15"; int Num; Num = atoi(ch); // 문자열 변수의 값을 정수 값에 저장 printf("정수 : %d \n", Num); return 0; } 문자열 ch 변수에 저장된 "15"라는 문자열을 atoi 함수를 사용해 int 형 변수 값에 저장한다. printf 문으로 int 형 변수 값을 출력하면 아래와 같이 15가 출력됨을 알 수 있다. atoi함수는 문자열 변수 값을 입력받아 정수형 값을 출력한다. atoi 함수는 stdlib.h 에 선언되어 있다... 2022. 6. 23.
[C/C++] 정수를 문자열에 저장하는 법, sprintf int 형 변수에 저장한 값 10을 문자열 변수에 저장하자. #include // sprintf와 printf가 선언된 헤더 int main() { char ch[10]; int Num; Num = 10; // 정수 10 저장 sprintf(ch, "%d", Num); // 정수 Num 변수를 문자열 ch에 저장 printf("문자열 : %s \n", ch); return 0; } 문자열 변수를 콘솔에 출력시, 저장한 정수 값 10 이 출력됨을 알 수 있다. 정수를 문자열 변수에 저장하는 방법은 sprintf 함수를 사용하는 것이다. sprintf 함수는 stdio.h 파일에 선언되어 있다. 사용 방식은 다음과 같다. sprintf( 문자열, "%d", 정수가 저장된 변수); 2022. 6. 23.

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