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목록Hybrid A star (1)
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Hybrid A star 경로 계획 알고리즘 설명
알고리즘 설명 Hybrid A star 은 시작지점에서 목적지점까지 충돌 없이 Kinematic Feasible한 Sub Optimal Path를 생성할 수 있는 알고리즘이다. Hybrid A star 경로 계획 알고리즘은 아래 논문에서 제안된 방법이다. Dolgov, Dmitri, et al. "Practical search techniques in path planning for autonomous driving." Ann Arbor 1001.48105 (2008): 18-80. 기존 A star 경로 계획 알고리즘 대비 2가지가 개선되었다. Kinematic Feasible 경로 생성 가능 H cost 사용하여 Search 횟수 절감 (Non-holonomic without obstacle Cost..
개념공부/Path planning
2023. 5. 1. 20:14