경로생성3 Hybrid A star 경로 계획 알고리즘 설명 알고리즘 설명 Hybrid A star 은 시작지점에서 목적지점까지 충돌 없이 Kinematic Feasible한 Sub Optimal Path를 생성할 수 있는 알고리즘이다. Hybrid A star 경로 계획 알고리즘은 아래 논문에서 제안된 방법이다. Dolgov, Dmitri, et al. "Practical search techniques in path planning for autonomous driving." Ann Arbor 1001.48105 (2008): 18-80. 기존 A star 경로 계획 알고리즘 대비 2가지가 개선되었다. Kinematic Feasible 경로 생성 가능 H cost 사용하여 Search 횟수 절감 (Non-holonomic without obstacle Cost.. 2023. 5. 1. Clothoid 특징길이가 증가함에 따라 곡률이 선형으로 증가하는 곡선곡률이 선형으로 증가하는 특징이 있어, 곡률이 다른 두 선을 연결하는 중간 선으로 사용된다. 대표적으로 직선과 원을 연결하는 선으로 사용된다. (ex/ 고속도로 직선 구간과 곡선구간을 연결할 때 클로소이드를 사용한다.) 원리Clothoid는 Frenal Integral로 정의된다. 상기 수식에서 a는 클로소이드의 형상을 조절하는 파라미터이다. 2RL = 1 / (a^2) 의 수식이 성립한다. 즉, 클로소이드의 길이가 L이면서, 곡률 반경이 R로 끝나는 클로소이드 형상을 파라미터 a의 값으로 결정할 수 있다. 이때 클로소이드는 곡률 반경이 무한대인 직선에서 시작한다. 자율주행차량의 경로 생성 적용 시G2 연속 (Curvature 연속) 경로 생성을 위해.. 2022. 11. 2. 곡률 (Curvature) 경로 생성 알고리즘을 개발하다 보면, 곡률은 정말 많이 사용하게 되는 개념이다. 경로가 부드럽기 위해서는 곡률이 연속돼야 하고, Non-holonomic 모빌리티의 경우 Kinematic Constraint 상 곡률 제한이 존재하기 때문이다. 그런데 경로 포인트에 Noise가 조금이라도 있으면 곡률값의 정확도가 떨어진다. 그래서 거리가 먼 포인트를 선정해 곡률을 계산하기도 하고, 이동 평균을 내기도 한다. 어쨌든 곡률을 계산하는 방법을 정리해보자. 1. 원을 사용한 곡률 계산 3개의 포인트가 입력되면, 이 점들을 지나는 원의 반지름과 원의 중심을 결정할 수 있다. 이렇게 계산한 원의 반지름은 3개 포인트 중 두번재 포인트의 곡률 반지름이 된다. 그리고 이 값을 역수로 취하면 곡률 값이 된다. 이 방법은 .. 2022. 2. 10. 이전 1 다음
