Swimmer

알고리즘 설명 Dubins Path는 시작지점 및 헤딩, 종료지점 및 헤딩이 주어졌을 때 회전 반경이 일정한 원과 직선으로 연결하는 경로이다. 경로 내 원, 직선의 Segment 구성 및 회전 순서에 따라 총 6가지의 경로가 존재한다. 시계 방향의 원호를 L, 반시계 방햐의 원호를 R, 직선을 S라고 할때 LSL, LSR, RSL, RSR, LRL, RLR 총 6가지의 케이스가 존재한다. 원호를 C, 직선을 S라고 하면 CCC, CSC 두가지의 케이스의 경로를 생성할 수 있다. 이때 CCC는 두 점의 거리와 회전반경에 따라 경로가 존재하지 않을 수 있다. Dubins Path는 아래 논문에서 제안되었다. Dubins, L. E. (July 1957). "On Curves of Minimal Length ..