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목록개념공부/Path planning (9)
Swimmer
알고리즘 설명 특정 지역을 그리드 맵으로 표현하여 그리드 별 비용을 계산하여 시작점부터 목적지까지 경로를 계획하는 알고리즘이다. 특징 그리드 별 비용을 어떻게 설정하느냐에 따라 다른 경로가 계획될 수 있다. 보통 비용은 G cost : 시작 그리드 ~ 현재 그리드, H(heuristic) cost : 장애물, 현재 그리드 ~ 목적 그리드 거리로 계산한다. G cost는 부모 그리드의 G cost + 부모 -> 자식 그리드로 이동하는데 발생한 비용으로 계산한다. H cost 중 현재 그리드 ~ 목적 그리드의 거리 비용의 경우, 목적지점에서 BFS를 통해 계산할 수 있다. 원리 특정 지역 그리드맵 생성 현재 그리드에서 주변 그리드 탐색 주변 그리드 중 장애물과 충돌하지 않는 그리드들을 Cost 계산 후 (G..
Path Planning 알고리즘을 개발 원리 및 시기에 따라 Traditional Algorithm과 ML-based Algorithm으로 분류한다. Tradition Algorithm은 Graph Based method, Sampling based method, Curve Interpolation으로 구분한다. ML-based Algorithm 은 Supervised Learning, Optimal Value Reinforcement Learning, Policy Gradient Reinforcement Learning. Graph Search Based Algorithm 1. Dijsktra's Algorithm 2. A* Algorithm Hybrid A*, Field D*, Anytime A*,..
1. Construction phase - roadmap graph G = (V, E) is buile : serves as a skeleton for the corridors - in each path point, associate the radius R of the largest empty ball - radius R : clearance information and graph are now used to define the corridor map - Corridor Map : is a graph with clearnce information, each edge encodes a local path with the radii R for the corresponding largest empty ball..
![](http://i1.daumcdn.net/thumb/C150x150/?fname=https://blog.kakaocdn.net/dn/cqhZVY/btqKy7ViGlw/lS6qr7QdaT3xcGbUNIHSj1/img.png)
Hermite Spline : Path Smoothing, Interpolation에 사용 가능한 다항식 점과 점을 연결하면서, 각 점에서의 기울기를 반영하는 부드러운 곡선 생성 3차 다항식 곡선 (Cubic Spline Curve) 형태 -> y = ax^3 + bx^2 + cx + d 3차 다항식 곡선 = 변수 4개 -> 4개의 수식 필요 2개 점의 위치 값, 2개 점에서의 기울기(1차 미분 값) 4개의 Constraint를 사용하여 계산 Hermite Spline을 사용했을 때 기대대는 효과는 아래와 같다. 파란점선은 4개의 포인트를 직선으로 연결한 선이다. 이를 부드럽게 연결하는 곡선을 만드는 것이 목적이다. 각 점의 포인트와 기울기를 안다면 2개 점을 연결하는 3차곡선을 생성할 수 있다. 이를 ..