개념공부/AD_PlanningAndControl9 Corridor Map Method(CMM) Path Planning 1. Construction phase - roadmap graph G = (V, E) is buile : serves as a skeleton for the corridors - in each path point, associate the radius R of the largest empty ball - radius R : clearance information and graph are now used to define the corridor map - Corridor Map : is a graph with clearnce information, each edge encodes a local path with the radii R for the corresponding largest empty ball.. 2021. 4. 8. Hermite Spline <설명, Matlab Code> Hermite Spline : Path Smoothing, Interpolation에 사용 가능한 다항식 점과 점을 연결하면서, 각 점에서의 기울기를 반영하는 부드러운 곡선 생성 3차 다항식 곡선 (Cubic Spline Curve) 형태 -> y = ax^3 + bx^2 + cx + d 3차 다항식 곡선 = 변수 4개 -> 4개의 수식 필요 2개 점의 위치 값, 2개 점에서의 기울기(1차 미분 값) 4개의 Constraint를 사용하여 계산 Hermite Spline을 사용했을 때 기대대는 효과는 아래와 같다. 파란점선은 4개의 포인트를 직선으로 연결한 선이다. 이를 부드럽게 연결하는 곡선을 만드는 것이 목적이다. 각 점의 포인트와 기울기를 안다면 2개 점을 연결하는 3차곡선을 생성할 수 있다. 이를 .. 2020. 10. 11. Path Smoothing 공부해보기 https://medium.com/@jaems33/understanding-robot-motion-path-smoothing-5970c8363bc4 2020. 9. 29. 이전 1 2 다음
