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개념공부108

[Git 스터디 1] 버전 관리란? 본 내용은 Git 공식 홈페이지에 무료로 공개된 Pro Git 서적 내용을 정리하였습니다. Reference : https://git-scm.com/book/en/v2 Git은 SW개발자라면 사실 모르면 안되는 개념 ㅎㅎ. 엄청나게 유용하기 때문에 널리 쓰인다. Git이 개발 생산성에 기여하는 바가 상당히 크다. 버전 관리란? 버전 관리란 파일의 변경 내역을 기록하고 저장하는 행위이다. 버전 관리 시스템은 파일의 변화 내역을 시간에 따라 기록 및 저장하고 과거의 특정 버전을 불러올 수도 있다. 버전 관리가 SW 개발에 중요한 이유는, 파일이나 프로젝트를 이전 상태로 되돌릴 수 있고, 시간에 따라 수정 내용을 비교 및 추적할 수 있으며, 이슈 발생 시 어떤 버전에서 발생하였는지를 알 수 있기 때문이다. 또.. 2023. 5. 23.
Visual Studio Solution Build, Rebuild, Clean(정리) 기능 정리 Solution Build (솔루션 빌드) : 프로젝트 단위로 소스코드 및 헤더 파일을 컴파일 및 링크한다. 이전 빌드 파일이 있다면, 변경된 코드 및 헤더 파일에 대해서만 빌드를 진행한다. 이전 빌드 내역이 있는 경우, 불필요한 작업을 줄이고 빠른 빌드를 수행할 수 있다. Solution Rebuild (솔루션 다시 빌드) : 프로젝트 단위로 소스코드 및 헤더 파일을 컴파일 및 링크한다. 이전 빌드 내역에 관계없이 전체 프로젝트를 다시 빌드한다. 빌드는 프로젝트 단위 및 순서로 진행된다. 예를 들어 프로젝트 A, B로 구성된 솔루션의 경우 프로젝트 A를 솔루션 정리 및 솔루션 빌드 후에 프로젝트 B를 솔루션 정리 및 빌드한다. 이때 프로젝트 A가 V에 대한 디펜던시가 있고, 프로젝트 B에 수정내역이 있.. 2023. 5. 13.
2022 Tesla AI day FSD Planning 정리 [작성 중] 레퍼런스 : https://www.youtube.com/watch?v=ODSJsviD_SU&t=10562s Tesla AI Day 2022 테슬라 2022 AI Day 프레젠테이션 중 FSD - Planning 내용 정리 정리 이유 테슬라 FSD의 Planning 아키텍처 벤치마킹 하기 위함 테슬라는 차량 OEM 중 최고 수준의 자율주행 기술을 양산 판매하고 있음 복잡한 도로 상황이 연속될 때 자연스러운 Planning의 대응 및 전환 가능한 아키텍처를 벤치마킹 하기 위함 0. Planning 아키텍처 입력 신호 FSD (Full Self Driving) 아키텍처 내 Planning 모듈은 Neural Network로부터 Lanes, Occupancy, Moving Objects 신호를 입력받는다. 1... 2023. 5. 9.
Frenet coordinate Frenet Coordinate (Frenet Frame, S-N coordinate) S-N 좌표계 라고도 한다. Reference Path(기준 방향)의 Arc Length 방향 및 이의 수직 방향을 축으로 위치 공간을 표현하는 좌표계이다. 추종 경로가 있을 때, 이를 기반으로 위치 상태 값을 표시할 수 있다. Reference Path의 Unit Length 별로 상태 값을 표시하여 계산해야 할 상태 값을 줄일 수 있는 것이 장점이다. ex) Cartesian Coordinate : x, y, theta (heading) / Fresent coordinate : ds, dy, dtheta (ds는 unit length이므로 변수가 아님) 최적화 / Gradient Descent 시 상태 값을 줄여 .. 2023. 5. 7.
Dubins Path 알고리즘 설명 Dubins Path는 시작지점 및 헤딩, 종료지점 및 헤딩이 주어졌을 때 회전 반경이 일정한 원과 직선으로 연결하는 경로이다. 경로 내 원, 직선의 Segment 구성 및 회전 순서에 따라 총 6가지의 경로가 존재한다. 시계 방향의 원호를 L, 반시계 방햐의 원호를 R, 직선을 S라고 할때 LSL, LSR, RSL, RSR, LRL, RLR 총 6가지의 케이스가 존재한다. 원호를 C, 직선을 S라고 하면 CCC, CSC 두가지의 케이스의 경로를 생성할 수 있다. 이때 CCC는 두 점의 거리와 회전반경에 따라 경로가 존재하지 않을 수 있다. Dubins Path는 아래 논문에서 제안되었다. Dubins, L. E. (July 1957). "On Curves of Minimal Length .. 2023. 5. 1.
Hybrid A star 경로 계획 알고리즘 설명 알고리즘 설명 Hybrid A star 은 시작지점에서 목적지점까지 충돌 없이 Kinematic Feasible한 Sub Optimal Path를 생성할 수 있는 알고리즘이다. Hybrid A star 경로 계획 알고리즘은 아래 논문에서 제안된 방법이다. Dolgov, Dmitri, et al. "Practical search techniques in path planning for autonomous driving." Ann Arbor 1001.48105 (2008): 18-80. 기존 A star 경로 계획 알고리즘 대비 2가지가 개선되었다. Kinematic Feasible 경로 생성 가능 H cost 사용하여 Search 횟수 절감 (Non-holonomic without obstacle Cost.. 2023. 5. 1.

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