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목록개념공부 (89)
Swimmer
Solution Build (솔루션 빌드) : 프로젝트 단위로 소스코드 및 헤더 파일을 컴파일 및 링크한다. 이전 빌드 파일이 있다면, 변경된 코드 및 헤더 파일에 대해서만 빌드를 진행한다. 이전 빌드 내역이 있는 경우, 불필요한 작업을 줄이고 빠른 빌드를 수행할 수 있다. Solution Rebuild (솔루션 다시 빌드) : 프로젝트 단위로 소스코드 및 헤더 파일을 컴파일 및 링크한다. 이전 빌드 내역에 관계없이 전체 프로젝트를 다시 빌드한다. 빌드는 프로젝트 단위 및 순서로 진행된다. 예를 들어 프로젝트 A, B로 구성된 솔루션의 경우 프로젝트 A를 솔루션 정리 및 솔루션 빌드 후에 프로젝트 B를 솔루션 정리 및 빌드한다. 이때 프로젝트 A가 V에 대한 디펜던시가 있고, 프로젝트 B에 수정내역이 있..
레퍼런스 : https://www.youtube.com/watch?v=ODSJsviD_SU&t=10562s Tesla AI Day 2022 테슬라 2022 AI Day 프레젠테이션 중 FSD - Planning 내용 정리 정리 이유 테슬라 FSD의 Planning 아키텍처 벤치마킹 하기 위함 테슬라는 차량 OEM 중 최고 수준의 자율주행 기술을 양산 판매하고 있음 복잡한 도로 상황이 연속될 때 자연스러운 Planning의 대응 및 전환 가능한 아키텍처를 벤치마킹 하기 위함 0. Planning 아키텍처 입력 신호 FSD (Full Self Driving) 아키텍처 내 Planning 모듈은 Neural Network로부터 Lanes, Occupancy, Moving Objects 신호를 입력받는다. 1...
Frenet Coordinate (Frenet Frame, S-N coordinate) S-N 좌표계 라고도 한다. Reference Path(기준 방향)의 Arc Length 방향 및 이의 수직 방향을 축으로 위치 공간을 표현하는 좌표계이다. 추종 경로가 있을 때, 이를 기반으로 위치 상태 값을 표시할 수 있다. Reference Path의 Unit Length 별로 상태 값을 표시하여 계산해야 할 상태 값을 줄일 수 있는 것이 장점이다. ex) Cartesian Coordinate : x, y, theta (heading) / Fresent coordinate : ds, dy, dtheta (ds는 unit length이므로 변수가 아님) 최적화 / Gradient Descent 시 상태 값을 줄여 ..
알고리즘 설명 Dubins Path는 시작지점 및 헤딩, 종료지점 및 헤딩이 주어졌을 때 회전 반경이 일정한 원과 직선으로 연결하는 경로이다. 경로 내 원, 직선의 Segment 구성 및 회전 순서에 따라 총 6가지의 경로가 존재한다. 시계 방향의 원호를 L, 반시계 방햐의 원호를 R, 직선을 S라고 할때 LSL, LSR, RSL, RSR, LRL, RLR 총 6가지의 케이스가 존재한다. 원호를 C, 직선을 S라고 하면 CCC, CSC 두가지의 케이스의 경로를 생성할 수 있다. 이때 CCC는 두 점의 거리와 회전반경에 따라 경로가 존재하지 않을 수 있다. Dubins Path는 아래 논문에서 제안되었다. Dubins, L. E. (July 1957). "On Curves of Minimal Length ..