클로소이드1 Clothoid 특징길이가 증가함에 따라 곡률이 선형으로 증가하는 곡선곡률이 선형으로 증가하는 특징이 있어, 곡률이 다른 두 선을 연결하는 중간 선으로 사용된다. 대표적으로 직선과 원을 연결하는 선으로 사용된다. (ex/ 고속도로 직선 구간과 곡선구간을 연결할 때 클로소이드를 사용한다.) 원리Clothoid는 Frenal Integral로 정의된다. 상기 수식에서 a는 클로소이드의 형상을 조절하는 파라미터이다. 2RL = 1 / (a^2) 의 수식이 성립한다. 즉, 클로소이드의 길이가 L이면서, 곡률 반경이 R로 끝나는 클로소이드 형상을 파라미터 a의 값으로 결정할 수 있다. 이때 클로소이드는 곡률 반경이 무한대인 직선에서 시작한다. 자율주행차량의 경로 생성 적용 시G2 연속 (Curvature 연속) 경로 생성을 위해.. 2022. 11. 2. 이전 1 다음
