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목록개념공부/기타 (25)
Swimmer
참조 1 : https://nlesc-jcer.github.io/cpp2wasm/#/?id=javascript-web-service Guide to make C++ available as a web application nlesc-jcer.github.io 참조 2 : https://www.tutorialspoint.com/cplusplus/cpp_web_programming.htm C++ Web Programming C++ Web Programming What is CGI? The Common Gateway Interface, or CGI, is a set of standards that define how information is exchanged between the web server and a..
오픈소스를 사용하려다 보니 라이브러리라는 개념을 처음 사용하게 됐다. 라이브러리란 코드를 포함한 컴파일된 파일을 의미한다. 오픈 소스 사용시, 오픈소스의 소스코드를 모두 긁어다가 사용할 수 있지만, 그것보다 라이브러리 형태로 본 프로젝트에 링킹시켜 사용하는게 더 편리하다. 오픈 소스의 모든 소스코드를 쓸게 아니기 때문이다. 라이브러리는 3개의 종류가 있다. 각각 '정적 라이브러리 (Static Library)', '동적 라이브러리 (Dyanmic Library)', '공유 라이브러리 (Shared Library)'이다. 각 라이브러리는 본 프로젝트에 로드되는 시점에 따라 구분할 수 있다. 정적 라이브러리 (Static Library) 정적 라이브러리의 확장자명은 .lib 이다. 그런데 동적 라이브러리 파..
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경로 생성 알고리즘을 개발하다 보면, 곡률은 정말 많이 사용하게 되는 개념이다. 경로가 부드럽기 위해서는 곡률이 연속돼야 하고, Non-holonomic 모빌리티의 경우 Kinematic Constraint 상 곡률 제한이 존재하기 때문이다. 그런데 경로 포인트에 Noise가 조금이라도 있으면 곡률값의 정확도가 떨어진다. 그래서 거리가 먼 포인트를 선정해 곡률을 계산하기도 하고, 이동 평균을 내기도 한다. 어쨌든 곡률을 계산하는 방법을 정리해보자. 1. 원을 사용한 곡률 계산 3개의 포인트가 입력되면, 이 점들을 지나는 원의 반지름과 원의 중심을 결정할 수 있다. 이렇게 계산한 원의 반지름은 3개 포인트 중 두번재 포인트의 곡률 반지름이 된다. 그리고 이 값을 역수로 취하면 곡률 값이 된다. 이 방법은 ..