Frenet coordinate

Frenet Coordinate (Frenet Frame, S-N coordinate)

• S-N 좌표계 라고도 한다.
• Reference Path(기준 방향)의 Arc Length 방향 및 이의 수직 방향을 축으로 위치 공간을 표현하는 좌표계이다.
• 추종 경로가 있을 때, 이를 기반으로 위치 상태 값을 표시할 수 있다.
• Reference Path의 Unit Length 별로 상태 값을 표시하여 계산해야 할 상태 값을 줄일 수 있는 것이 장점이다.
  • ex) Cartesian Coordinate : x, y, theta (heading) / Fresent coordinate : ds, dy, dtheta (ds는 unit length이므로 변수가 아님)
  • 최적화 / Gradient Descent 시 상태 값을 줄여 (차원 수를 줄여) 연산 효율을 늘리기 위해 Frenet Coordinate를 사용하기도 한다.
• 자율주행, 로봇 등에 사용된다.