Pure Pursuit <Path Tracking Algorithm>
개요 Pure Pursuit 알고리즘은 Path Tracking & Lateral Control 알고리즘이다. Stanley Method와 함께 시뮬레이션이나 자율주행 모빌리티의 횡제어에 사용되는 간단한 알고리즘이다. 알고리즘은 간단하기 때문에, 실제로 좋은 성능을 내기 위해서는 튜닝 파라미터를 잘 설정하거나, 수식적으로 보완이 필요하다. 순서도 설명 \begin{align} &L \, :\, Vehice\, Length\, or\, Wheel\, Base \\& \delta \, : \, Wheel \, Steering \\& R \, : \, Radius \, of \, circle \\& d \, : \, distance \, between \, vehicle \, position \, (rear ..
2022. 5. 24.
