A*1 A* (A star 경로 계획 알고리즘) 알고리즘 설명 특정 지역을 그리드 맵으로 표현하여 그리드 별 비용을 계산하여 시작점부터 목적지까지 경로를 계획하는 알고리즘이다. 특징 그리드 별 비용을 어떻게 설정하느냐에 따라 다른 경로가 계획될 수 있다. 보통 비용은 G cost : 시작 그리드 ~ 현재 그리드, H(heuristic) cost : 장애물, 현재 그리드 ~ 목적 그리드 거리로 계산한다. G cost는 부모 그리드의 G cost + 부모 -> 자식 그리드로 이동하는데 발생한 비용으로 계산한다. H cost 중 현재 그리드 ~ 목적 그리드의 거리 비용의 경우, 목적지점에서 BFS를 통해 계산할 수 있다. 원리 특정 지역 그리드맵 생성 현재 그리드에서 주변 그리드 탐색 주변 그리드 중 장애물과 충돌하지 않는 그리드들을 Cost 계산 후 (G.. 2022. 10. 31. 이전 1 다음